Der Begriff Erschließung bezeichnet die Herstellung von Erschließungsanlagen, die eine Voraussetzung für die Bebauung von Grundstücken sind. Dies gilt generell, nicht nur innerhalb des Geltungsbereiches eines Bebauungsplanes. Die Erschließung umfasst sämtliche bauliche Maßnahmen und rechtliche Regelungen, die zur späteren ordnungsgemäßen Nutzung des Gebäudes nach dessen Fertigstellung notwendig sind. Die Durchführung der Erschließung wird durch eine Satzung geregelt und ist Aufgabe der Gemeinde.
Zu den Erschließungsanlagen im Sinne des BauGB gehören u.a. die öffentlichen, zum Anbau bestimmten Straßen, Wege, Plätze, sowie Sammelstraßen innerhalb eines Baugebietes, Parkflächen und Grünanlagen. Nach Landesrecht gehören auch Anlagen der Versorgung mit Wasser, Strom, Gas, Anlagen der Entsorgung und Entwässerung zur Erschließung. Die Regelungen hierzu finden sich in den Kommunalabgabegesetzen der Bundesländer.